티스토리

아무개가하는초짜블로그

검색하기

블로그 홈

아무개가하는초짜블로그

ddtxrx.tistory.com/m

드론 DIY

구독자: 2

방명록 방문하기

주요 글 목록

[백준] 구간 합 구하기 - 2042번 https://www.acmicpc.net/problem/2042 2042번: 구간 합 구하기 첫째 줄에 수의 개수 N(1 ≤ N ≤ 1,000,000)과 M(1 ≤ M ≤ 10,000), K(1 ≤ K ≤ 10,000) 가 주어진다. M은 수의 변경이 일어나는 횟수이고, K는 구간의 합을 구하는 횟수이다. 그리고 둘째 줄부터 N+1번째 줄 www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 6.. 공감수 0 댓글수 0 2024. 2. 12.
[백준] 숫자 카드 - 10815번 https://www.acmicpc.net/problem/10815 10815번: 숫자 카드 첫째 줄에 상근이가 가지고 있는 숫자 카드의 개수 N(1 ≤ N ≤ 500,000)이 주어진다. 둘째 줄에는 숫자 카드에 적혀있는 정수가 주어진다. 숫자 카드에 적혀있는 수는 -10,000,000보다 크거나 같고, 10, www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 #include #include #include int main(void) { int num, checknum;.. 공감수 0 댓글수 0 2024. 2. 12.
[STM32] CLI - (1) TAB키 자동완성 기능 (2021. 05. 17) TAB키를 누르면 알맞은 커맨드가 자동완성되는 기능을 만들었다. 필요한 기능들은 전부 구현한 것 같다. 하지만 코드들이 전부 그때그때 추가한 것들 이어서 어떻게 해석해야 할지 잘 모르겠다..... 나중에 다시 만들어야겠다. ====================================================== UART RX DMA 사용 버전 (2021. 05. 16) UART 받는 부분을 DMA로 처리한 방식이다. 다른 코드가 작동하는 중에 키보드를 입력하면 입력한 키가 버퍼에 들어가 CLI 처리 함수에서 한 번에 처리한다. 그 외의 부분은 똑같다. 추가적으로 UART RX DMA 설정에서 Circular 모드로 코드를 생성한다. =======.. 공감수 1 댓글수 0 2021. 5. 15.
[STM32] I2C Error Control 예전에 작성한 글에 사용된 코드에서 I2C 코드만 에러를 복구하는 방향으로 코드를 작성했다. 코드의 내용은 MPU6050을 사용하여 각도를 추정하고 I2C에러가 발생했을 때 자동으로 복구하는 코드이다. 테스트 용으로 만들어서 코드가 지저분해 자세한 내용은 생략한다. main.c, i2c.c, stm32f4xx_it.c 파일을 보면 쉽게 이해 갈 것이다. 결과 - (0) 에러가 발생하면 MPU6050을 초기화하고 I2C를 복구한다. - ddtxrx.tistory.com/entry/Quaternion-Open-source-AHRS-%EC%95%8C%EA%B3%A0%EB%A6%AC%EC%A6%98?category=925643 Quaternion Open source AHRS 알고리즘 AHRS는 Altitude.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 3. 22.
[STM32] CLI Basic - (0) 수정 (2021. 05. 13) 값을 입력받아서 사용할 수 있게 코드를 만들었다. cli_function.c 파일을 보면 쉽게 이해할 수 있다. ======================================= 수정 (2021. 05. 01) 스페이스로 CLI명령어를 구분하는 것과 명령어에 문자를 입력하여 받을 수 있는 코드를 추가하였다. 아직 데이터는 문자열로 받아 저장하는 수준이지만 입력한 값을 사용할 수 있는 형식으로 코드를 수정할 생각이다. 또한 TAB키를 사용하여 자동 완성하는 코드, 이전에 사용한 명령어를 키보드 위, 아래 키로 불러오는 기능도 추가할 생각이다. ======================================= CLI는 Command Line Interface 를 의.. 공감수 0 댓글수 2 2021. 3. 20.
[STM32] Circular Buffer printf 수정 (2021.03.30) LL_DMA_EnableStream 함수가 다른 MCU에서는 LL_DMA_EnableChannel 이라는 다른 이름으로 사용되는 것을 확인하고 PRINTF_ENABLE_STREAM_CHANNEL 이라는 함수에 넣었다. MCU마다 변경할때 PRINTF_ENABLE_STREAM_CHANNEL의 내용만 변경하면 된다. 마찬가지로 PRINTF_DISABLE_STREAM_CHANNEL의 내용도 변경하면 된다. PRINTF_CLEAR_FLAG의 함수 또한 MCU마다 FLAG가 다른것을 확인하였고 내부 코드만 MCU에 맞게 변경하면 된다. 수정 (2021.03.21) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 3. 16.
[STM32] STM32cubeMX linux 회사에 다니면서 매일 리눅스만 사용한 것 같다. Zynq 관련해서 FPGA나 SW를 개발했는데 MCU 관련된 프로젝트도 진행할 것 같아서 STM32CubeIDE 말고 리눅스에서 어떻게 코드를 만드는지 간단하게 진행해봤다. STM32CubeMX를 사용했다. Makefile과 ldfile 등 여러 가지를 쉽게 사용하도록 만들어주기 때문이다. VMware와 우분투 18.04버전을 사용했다. 설치 - (0) www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html STM32CubeMX - STMicroelectronics STM32CubeMX - STM32Cube initialization code generator, STM32CubeMX, STMicroelectronics www.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 2. 23.
[백준] 가장 큰 정사각형 - 1915번 www.acmicpc.net/problem/1915 1915번: 가장 큰 정사각형 첫째 줄에 n, m(1 ≤ n, m ≤ 1,000)이 주어진다. 다음 n개의 줄에는 m개의 숫자로 배열이 주어진다. www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 #include #includ.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 22.
[백준] 행렬 곱셈 순서 - 11049번 www.acmicpc.net/problem/11049 11049번: 행렬 곱셈 순서 첫째 줄에 입력으로 주어진 행렬을 곱하는데 필요한 곱셈 연산의 최솟값을 출력한다. 정답은 231-1 보다 작거나 같은 자연수이다. 또한, 최악의 순서로 연산해도 연산 횟수가 231-1보다 작거나 같� www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 #include #include #include #include #include #include using std:.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 20.
[백준] 테트로미노 - 14500번 www.acmicpc.net/problem/14500 14500번: 테트로미노 폴리오미노란 크기가 1×1인 정사각형을 여러 개 이어서 붙인 도형이며, 다음과 같은 조건을 만족해야 한다. 정사각형은 서로 겹치면 안 된다. 도형은 모두 연결되어 있어야 한다. 정사각형의 변� www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 20.
[백준] 뱀 - 3190번 www.acmicpc.net/problem/3190 3190번: 뱀 'Dummy' 라는 도스게임이 있다. 이 게임에는 뱀이 나와서 기어다니는데, 사과를 먹으면 뱀 길이가 늘어난다. 뱀이 이리저리 기어다니다가 벽 또는 자기자신의 몸과 부딪히면 게임이 끝난다. 게임 www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 8.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 20.
[백준] 2048 (EASY) - 12100번 www.acmicpc.net/problem/12100 12100번: 2048 (Easy) 첫째 줄에 보드의 크기 N (1 ≤ N ≤ 20)이 주어진다. 둘째 줄부터 N개의 줄에는 게임판의 초기 상태가 주어진다. 0은 빈 칸을 나타내며, 이외의 값은 모두 블록을 나타낸다. 블록에 쓰여 있는 수는 2 www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 20.
[백준] 구슬 탈출2 - 13460번 www.acmicpc.net/problem/13460 13460번: 구슬 탈출 2 첫 번째 줄에는 보드의 세로, 가로 크기를 의미하는 두 정수 N, M (3 ≤ N, M ≤ 10)이 주어진다. 다음 N개의 줄에 보드의 모양을 나타내는 길이 M의 문자열이 주어진다. 이 문자열은 '.', '#', 'O', 'R', 'B' www.acmicpc.net 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 20.
[Python] Serial Communication 파이썬으로 구현해본 시리얼통신이다. 드론을 제어하는 프로그램이나, opencv 응용하여 다른 프로그램을 만들어볼 생각으로 코드를 만들었다. 포트 연결이 끊긴 것을 알 수 있고 다시 연결하면 자동으로 연결하는 기능도 만들었다. 실제 다른 프로그램에서도 이런 식으로 만드는지는 모르겠지만 작동은 했다. 스레드를 사용하여 데이터를 처리하려고 테스트용으로 100ms마다 데이터를 받아야 하는 상황을 실험했지만 데이터가 밀려 받은 데이터를 즉시 출력할 수 없어 사용하지 않았다. 실시간 데이터를 그래프로 출력하는 것을 테스트했다. serialtest.py - (0) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 def serial_ports(.. 공감수 4 댓글수 0 2020. 9. 24.
Quaternion Open source AHRS 알고리즘 AHRS는 Altitude and Heading Reference System의 줄임말이다. 즉 항공기나 다른 물체의 자세를 측정하는 시스템이라고 할 수 있다. 현재 드론에 들어간 자세를 측정하는 부분은 상보 필터를 사용한다. ddtxrx.tistory.com/entry/STM32-LL%EB%93%9C%EB%9D%BC%EC%9D%B4%EB%B2%84-I2C-DMA-MPU6050-%EC%83%81%EB%B3%B4%ED%95%84%ED%84%B0 [STM32] LL 드라이버 - I2C DMA로 작성한 MPU6050 상보필터 LL드라이버를 기반으로 MPU6050과 I2C 통신을 하는 코드를 작성했다. 초기화하는 코드와 Offset을 구하는 코드에는 DMA를 적용하지 않았고 상보 필터를 사용하여 각도를 계산하는.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 20.
[STM32] 간단한 ICM20948 쿼터니언 드론의 Pitch, Roll, Yaw의 각을 구할 때 Yaw각의 경우 지자기 센서에 의해 계산된다. Yaw를 제외한 Pitch, Roll의 경우 자이로 센서인 mpu6050, mpu9250를 사용하여 계산한다. ddtxrx.tistory.com/entry/STM32-LL%EB%93%9C%EB%9D%BC%EC%9D%B4%EB%B2%84-I2C-DMA-MPU6050-%EC%83%81%EB%B3%B4%ED%95%84%ED%84%B0?category=913763 [STM32] LL 드라이버 - I2C DMA로 작성한 MPU6050 상보필터 LL드라이버를 기반으로 MPU6050과 I2C 통신을 하는 코드를 작성했다. 초기화하는 코드와 Offset을 구하는 코드에는 DMA를 적용하지 않았고 상보 필터를 사용하여 각.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 18.
APC220 통신 모듈 지금까지 드론의 데이터를 받거나 데이터를 줄 때 NRF24L01 모듈을 사용했다. 하지만 SPI통신을 사용하여 핀들을 많이 사용하게 되고 불안정한 모습을 보일 때가 많았다. 그래서 더 간단한 통신 방법을 찾다 APC220이라는 통신모듈이 있는 것을 알게 되었고 구입해서 테스트해봤다. Baud Rate: 9600 bps Bits: 8 Parity: None Stop bit: 1 RF Frequency: 431 MHz Air Rate: 9600 bps Output Power: 20mw 위 설정이 통신 모듈에 적용되어있는 기본 설정이라고 한다. 테스트 - (0) 노트북과 데스크탑에 연결했고 노트북에서 Realterm 프로그램으로 모듈에 데이터를 전송했고 실제 데스크탑에서 데이터를 받는 모습을 보여준다. - 아.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 11.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 고도 제어 (10) MS5611 기압 센서를 사용하여 고도 제어를 해봤다. 아직은 위아래로 흔들리는 현상이 있어 PID값을 조금 더 조절해야 한다. 1번째 영상은 나름 안정적이게 제어되는 모습이지만 2번째 영상처럼 흔들리는 경우가 많다. 대부분 위아래로 흔들리다가 안정적인 고도제어를 하는 경우가 많아서 아직 테스트를 해서 개선해야 한다. 또한 제어 PID값을 조절하는 중이라 헥사 콥터가 이따금씩 흔들리는 모습을 보인다. 두 영상 모두 조종기를 움직이지 않았다. - 모터가 발열하는 원인을 찾긴 했지만 해결하려면 시간이 많이 걸릴 것 같다. 현재는 발열이 전보다 심하지 않지만 계속 방법을 찾는 중이다. 모터의 제어 속도가 500Hz이지만 조금 더 제어속도를 늘리는 방법도 해결방법 중 한 가지라고 생각한다. 공감수 4 댓글수 1 2020. 9. 1.
[STM32] LL 드라이버 - MS5611 MS5611 datasheet 드론의 고도를 자동으로 제어하기 위한 방법 중 기압을 측정하여 일정한 고도로 유지하는 방법이 있다. 이때 기압 센서를 사용하는데 처음에는 BMP180을 사용하여 제어하려 했다. 하지만 BMP180은 기압이 일정하게 나오지 않아 MS5611을 사용하게 되었다. MS5611은 BMP180에 비해 계산과정이 간단하고 상수값들의 개수가 적어 더 간단하게 기압 값을 얻을 수 있다. MS5611을 사용할 때 주의해야 하는 점은 빛에 의해 기압 값이 튈 수 있다는 점이다. 따라서 빛에 영향을 받지 않게 케이스에 넣어 빛을 차단해줘야 한다. https://www.thingiverse.com/thing:3729517 MS5611 case by solisqq Case for MS5611 ba.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 8. 28.
[STM32] LL 드라이버 - SPI DMA, NRF24L01 SPI DMA를 사용하여 NRF24L01 모듈을 동작시켰다. 첨부해둔 파일들은 정리가 되어있지 않다. 주석 처리된 부분들을 테스트를 위해 처리해둔 부분이 많고 필요 없는 코드들이 있을 수 있다. SPI.c의 코드 중 SPI_DMA_TransmitReceive함수는 제대로 된 동작을 하지만 SPI_DMA_Transmit() 함수는 작동은 하지만 문제점이 있어 그 점에 대해 밑에서 설명할 것이고 SPI_DMA_Receive() 함수는 작동을 하지 않아 나중을 위해 남겨놨다. 따라서 SPI_DMA_TransmitReceive() 위주로 사용할 것인데 코드를 사용할 때 DMA TX, RX 둘 다 설정해 줘야 한다. 코드는 하나의 MCU로 동작하며 SPI가 2개 필요하다. SPI 코드 생성 - (0) nrf24l.. 공감수 1 댓글수 1 2020. 8. 20.
[STM32] LL 드라이버 - ICM20948 ICM20948 datasheet AK09916 datasheet 쿼드콥터와 헥사콥터를 만들 때 가장 필요한 부품은 기체의 각도를 알기위해 사용하는 자이로센서이다. 이를 위해 MPU6050 IC를 사용하여 각도를 측정하고 있다. 하지만 MPU6050은 I2C 통신을 사용하는데 각속도와 가속도 값을 읽는데 Fast Mode 400kHz 기준 400us가 조금 넘는 통신시간이 걸린다. DMA를 사용한다 해도 결국 새로운 값을 얻는데 400us의 시간을 기다려야 한다. 현재 쿼드콥터, 헥사콥터에 사용하는 ESC의 경우 일반적인 PWM신호인 1ms~2ms 신호를 받지만 만약 Oneshot125, Oneshot42 등등 더 빠른 속도를 지원하는 ESC를 사용하여 500Hz보다 빠른 속도로 모터를 제어하기 위해서는.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 8. 14.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - GPS (9) 비가 계속 내려 비행 테스트를 하기가 매우 힘들다. 그래도 틈틈이 비가 안 내리는 시간에 빨리 올라가서 테스트했다. GPS코드의 경우 블로그에 올린 코드를 기본으로 사용하고 쿼드콥터에 적용한 코드를 헥사콥터에 맞게 약간만 수정하여 적용했다. 바람이 좀 불어서 흔들리는 모습이 보이지만 나름 안정적이게 유지하려한다. GPS 외에 모터가 빠르게 빨리 뜨거워지는 현상이 있어 제어코드를 변경할 생각이다. - 추가 헥사콥터 PID값을 변경했다. 바람이 불어도 더욱 안정적인 모습을 보여줬다. - 모터가 3s까지밖에 지원하지 않는다고 나와있었다. 4s 배터리를 사용하고 있어 맞지 않는 전압이 들어간 것 같다. 모터를 구입했는데 올 때까지 시간이 오래 걸릴 것 같다... 공감수 1 댓글수 0 2020. 8. 6.
[STM32] LL 드라이버 - M8N GPS 멀티콥터들이 일정한 위치에서 안정적으로 호버링 하려면 위치에 대한 정보가 필요하다. 그래서 GPS를 사용하여 위치정보를 받고 받은 데이터를 기반으로 위치를 조정한다. 잠깐 비가 안 오는 시간에 빠르게 테스트를 하고 확인을 했기 때문에 GPS 모듈 설정을 하고 데이터를 받아 출력하는 과정에 대해 쓰려한다. GPS 모듈은 U-blox에서 나온 M8N GPS 모듈을 사용한다. NMEA, UBX - (0) GPS 모듈을 아무 설정하지 않고 UART to USB 모듈에 RX, TX와 전원을 연결하고 Baud Rate를 9600으로 맞추면 NMEA데이터를 받아볼 수 있다. 위 사진은 실제 아무 설정도 하지 않고 데이터를 받는 모습이며 NMEA는 텍스트 형태의 데이터이다. 하지만 아무 설정을 하지 않으면 들어오는 데.. 공감수 2 댓글수 0 2020. 8. 4.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 비행, 소스코드 (8) 소스코드 - (0) 헥사콥터를 만들 때 사용한 소스코드이다. 궁금한 게 있다면 댓글로 남겨주면 좋겠다. 실제 비행 - (1) 비가 잠시 그친 방금 비행 테스트를 진행했다. 이틀 전에 있었던 오류들을 수정하고 테스트했다. 비가 온 직후라 바람이 좀 불고 PID값이 최적화돼있지 않아 조금 휘청거리긴 하지만 조종을 하면서 비행할 수 있었다. Pitch, Roll 값은 조금 수정하면 많이 안정적이게 될 것 같지만 YAW값은 좀 많이 수정을 해야 할 것 같다. 이제 GPS, 팔로우미 기능 등등 쿼드콥터에서 진행한 기능들에 관한 코드도 작성할 것이다. 코드는 프로젝트 파일 그대로 올렸다. 만약 HAL 쿼드콥터 코드가 필요하다면 댓글로 메일을 남기면 보내드릴 생각이다. 모든 코드는 LL 드라이버를 사용한다. 추가 -.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 8. 1.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 추락 (7) 오랜만에 비가 내리지 않아 옥상에서 만들었던 헥사콥터 테스트를 진행했다. PID 값들을 최적화하지 않아 비틀거리긴 했지만 어느 정도 비행이 가능했다. 하지만 얼마 지나지 않아 추락했는데 윗판에서 연기가 나고 타는 냄새가 나는 걸로 보아 쇼트가 난 것 같아 회로 부분을 검사했지만 쇼트가 일어나지 않았다. 즉 회로 부분은 문제가 없었다. 실제 연기가 난 부분을 찾아보기 위해 MCU보드를 확인해봤는데 전압 레귤레이터로 보이는 부품이 탄 것을 발견했다. 실제로 AMS1117-3.3 이라는 3.3V 레귤레이터였는데 데이터시트를 확인해본 결과 MAX Voltage가 15v였다. 또한 GPS 모듈에 불빛이 들어오지 않아 고장이 났다고 생각하고 케이스를 열어봤다. GPS 모듈의 레귤레이터 부분 또한 탄 것을 확인할 수.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 7. 31.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 조립 (6) 모든 부품들과 재료들이 도착하여 F550 헥사콥터 조립을 시작했다. 사용된 부품들에 관한 정보는 https://ddtxrx.tistory.com/11?category=873972 [헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 부품 (0) STM32 LL라이브러리 기반 F550 헥사 콥터 제작을 하려 한다. 기존의 쿼드콥터는 HAL 라이브러리를 사용하여 제작하였지만 이번에 제작할 헥사 콥터는 LL 라이브러리를 사용하여 코드를 작성할 것이�� ddtxrx.tistory.com 여기에 정리해놨다. 배터리만 다른 배터리를 구입했다. https://hobbyking.com/en_us/turnigy-5000mah-4s-40c-lipo-pack-with-xt90.html Turnigy 5000mAh 4S 40C Lipo P.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 7. 30.
[STM32] LL 드라이버 - nrf24l01 코드를 작성했을 때 시간이 가장 오래 걸렸고 가장 힘들게 코드를 만들었던 nrf24l01 모듈이다. 2개 이상의 모듈이 필요했고 TX, RX 2개의 코드를 작성해야 했고 한 개의 코드만 문제가 있어도 작동하지 않아 어려움을 겪었다. SPI 통신을 사용하여 제어를 하며 현제 코드는 interrupt, DMA를 사용하지 않았다. 이후에 SPI DMA를 사용하여 코드를 작성해 볼 생각이다. 코드 생성 - (0) SPI1과 SPI3를 사용한다. SPI1과 SPI3의 세팅은 동일하며 Prescaler 부분만 각각의 Baud Rate를 같게 설정했다. RX 모드로 동작하는 nrf24l01 모듈에서 데이터를 받았다는 것을 알려주기 위한 외부 인터럽트 핀을 하나 추가하여 코드를 생성한다. nrf24l01의 interr.. 공감수 1 댓글수 0 2020. 7. 28.
[STM32] LL 드라이버 - ADC, DAC, DMA 드론 외에 ADC와 DAC를 사용한 다른 프로젝트를 생각한 게 있어 기본 코드를 작성했다. ADC, DAC모두 DMA를 사용하며 TIM2에서 TRGO 신호를 받아 작동한다. TIM 코드 생성 - (0) TIM2는 ADC의 변환과 DAC의 값을 출력할때의 Trigger 신호를 발생한다. UPDATE Event가 발생하면 신호가 발생하여 ADC와 DAC를 작동한다. ARR 레지스터의 값에 해당하는 Counter Period의 값은 원하는 값으로 변경해서 사용할 것이므로 아무 값을 넣었다. ADC 코드 생성 - (1) ADC 는 TIM2의 Trigger 신호를 받아 변환을 시작한다. Interrupt는 DMA interrupt 외에 사용하지 않는다. DMA의 경우 Circular 모드를 사용하여 DMA_SxN.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 7. 27.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - HMC5883 지자기 센서 (5) 드론을 제어를 하기 위해 Pitch, Roll은 mpu6050 자이로 센서를 사용하여 계산하지만 Yaw제어는 자이로 센서로도 가능은 하지만 완벽한 제어가 힘들다. 따라서 주로 지자기 센서를 사용하여 Yaw를 제어한다. 지자기 센서는 GPS 모듈에 함께 달려있는 hmc5883 ic를 사용한다. 모듈의 방향과 mpu6050의 방향이 일치해야 제대로 된 계산이 가능하다. 모듈의 빨간선은 VCC, 검은선은 GND, 초록선은 GPS RX, 노란선은 GPS TX, 하얀선은 SDA, 주황선은 SCL이다. 코드 생성 - (0) hmc5883 ic는 I2C를 사용하여 통신한다. 1개의 I2C 통신에 여러 개의 칩들이 연결될 수 있지만 mpu6050만 따로 구분해 두기 위해 hmc5883은 다른 I2C를 사용한다. 또한 .. 공감수 0 댓글수 2 2020. 7. 26.
[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - PID (4) 드론을 만들 때 제대로 된 PID 제어를 하지 못한다면 제대로 비행을 못한다. 제어 코드를 잘 짜는 것도 중요하지만 파라미터 튜닝을 제대로 하는 것도 중요하다. 파라미터는 날려보면서 진행해야 해서 드론을 조립하고 날릴 수 있을 때 튜닝할 것이다. 사용하는 PID코드는 쿼드콥터와 비슷한 코드를 사용하고 약간의 정리와 파라미터 하나를 추가한 점이 다르다. PID.c 코드와 main.c의 변경되고 추가된 코드들 외의 다른 코드에 대한 직접적인 분석은 하지 않을 생각이며 코드 생성을 따로 안 해도 된다. PID 제어 - (0) 일반적인 PID제어 block diagram이다. e(t)는 에러값을 나타내고, Kp, Kr, Kd는 PID 제어 파라미터 값이다. 기본적인 PID제어 코드는 PID.c내부의 NORMAL.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 7. 25.

문의안내

티스토리
로그인
고객센터

티스토리는 카카오에서 사랑을 담아 만듭니다.