[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 조립 (6)

모든 부품들과 재료들이 도착하여 F550 헥사콥터 조립을 시작했다.

 

사용된 부품들에 관한 정보는

https://ddtxrx.tistory.com/11?category=873972

[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 부품 (0)

여기에 정리해놨다.

 

배터리만 다른 배터리를 구입했다.

https://hobbyking.com/en_us/turnigy-5000mah-4s-40c-lipo-pack-with-xt90.html

Turnigy 5000mAh 4S 40C Lipo Pack with XT90

방전율이 조금 더 높아서 구입했다.

 

프레임, 배터리 - (0)

 

구입한 F550 헥사콥터 프레임과 배터리이다.

 

4S 5000mAh이고 방전율은 40c 정도 된다.

 

 

쿼드콥터에서 사용하는 배터리랑 비교했을 때 약 2배 정도 크다.

 

 

회로 장착 - (1)

 

위쪽 판에는 구멍이 뚫려있지 않아 직접 뚫어 만능 기판에 제작한 회로와 MCU 보드를 고정시켰다.

 

회로에는 전원, 지자기 센서, 기압 센서, GPS UART, 스위치 등을 연결할 커넥터들이 있다.

 

 MCU 보드에는 연결할 핀들만 납땜해놨으며 필요에 따라서 추가로 납땜할 것이다.

 

 

조립 - ESC 연결 (2)

헥사콥터의 아래판과 XT-90 연결선, ESC들이다.

 

직접 판에 납땜을 해서 연결할 것이다.

 

미리 연결부위에 납을 미리 충분히 먹여주고 납을 녹여주면서 납을 ESC 선들을 덮어준다는 생각으로 납을 먹여주면 튼튼하게 연결된다.

 

6개의 ESC들을 연결해준 모습이다.

 

 

조립 - 5V DC-DC 컨버터 (3)

배터리 전압을 5v로 Step down 하여 MCU, 기타 센서들에 전원을 공급해준다.

 

프레임 아래판에 연결해줬다. 위쪽판의 회로 부분에 연결하여 모든 전원을 공급해준다.

 

만약 부족하다 싶을 경우 추가할 생각이다.

 

 

조립 - MPU6050 (4)

사용할 MPU6050 자이로 센서이다.

 

자이로 센서는 MCU에 직접 연결하여 사용할 것이다.

 

선들을 모두 납땜하고 아래판에 고정한다.

 

고정하는 판은 아크릴판과 사이즈에 맞는 판을 붙여 만들었다. 실제로 쿼드콥터를 만들 때 사용하기도 했던 판인데 현재 쿼드콥터에는 MPU9250를 사용하기 때문에 헥사콥터를 만들 때 사용할 것이다.

 

 

조립 - (5)

위쪽 판과 아래판을 연결하고 모터들을 연결하였다.

 

또한 GPS, 지자기 센서들을 연결했고 사진에는 없지만 리시버도 연결했다.

 

F450 쿼드콥터와 만드는 방식이 똑같아 시간은 오래 걸렸지만 어렵지는 않았다.

 

 

 

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쇼트가 나는지 확인하고 코드를 올려 각도 측정, 리시버 신호 등등을 테스트한 결과 아무 문제가 없었다.

 

기본적인 코드는 작성했지만 장마로 비가 많이 오는 관계로 비행 테스트를 하려면 시간이 좀 걸릴 것 같다.

 

쿼드콥터를 만들 당시 PID Gain을 찾는 데는 일주일도 걸리지 않았다.

오히려 MPU6050의 고장 때문에 자세 제어가 불가능했다는 원인을 찾는 시간이 오래 걸렸다.

 

그 당시 바로 MPU6050을 새로운 모듈로 변경하자마자 비행을 할 수 있었다.

 

물론 헥사콥터와 쿼드콥터의 차이점과 코드의 변경으로 오래 걸릴지 안 걸릴지 모르겠지만 오래 걸리지는 않을 것 같다.

 

비행에 성공하면 영상을 올리고 모든 헥사콥터 코드를 공개하겠다.