[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 추락 (7)

오랜만에 비가 내리지 않아 옥상에서 만들었던 헥사콥터 테스트를 진행했다.

 

PID 값들을 최적화하지 않아 비틀거리긴 했지만 어느 정도 비행이 가능했다.

 

하지만 얼마 지나지 않아 추락했는데 윗판에서 연기가 나고 타는 냄새가 나는 걸로 보아 쇼트가 난 것 같아 회로 부분을 검사했지만 쇼트가 일어나지 않았다. 즉 회로 부분은 문제가 없었다.

 

실제 연기가 난 부분을 찾아보기 위해 MCU보드를 확인해봤는데

전압 레귤레이터로 보이는 부품이 탄 것을 발견했다.

 

실제로 AMS1117-3.3 이라는 3.3V 레귤레이터였는데 데이터시트를 확인해본 결과 MAX Voltage가 15v였다. 

 

또한 GPS 모듈에 불빛이 들어오지 않아 고장이 났다고 생각하고 케이스를 열어봤다.

GPS 모듈의 레귤레이터 부분 또한 탄 것을 확인할 수 있었다.

 

탄부분들이 연결돼있는 라인은 5V라인이었다. 그렇다면 5V 이상의 전압이 인가되었다는 말이 되는데, 그 전압은 배터리에서 나온 전압이 분명했다.

 

또한 배터리 전압을 5V로 낮춰 회로와, MCU보드에 인가해주는 부분은 5V DC-DC 컨버터밖에 없었다.

 

하지만 실제로 DCDC컨버터를 확인해본 결과 아무 문제가 없었다.

 

 

그때 순간적으로 든 생각이 이번 헥사콥터를 날릴 때

UART to USB 모듈을 연결해 놓고 날렸는데 이 모듈이 배터리 전압에 닿아서 5V 전압 라인에 15V이상의 전압이 인가된 게 아닌가 라는 생각이 났다.

 

마침 모듈이 바람에 날릴 수 있어 상판과 하판 사이에 모듈을 고정하지 않고 넣어두기만 했다. 물론 선들은 모두 연결돼있는 상태였다.

 

그래서 모듈의 mini USB 포트와 GND, VCC 부분의 저항값을 측정해봤는데 GND와 는 연결되어있고 VCC와 400옴 정도의 차이가 있었다.

 

확실하지는 않지만 바람에 날리면서 배터리 전압과 연결되어 쇼트가 난 게 아닐까 생각한다.

 

 

고장 난 부품을 바꾸고 다시 비행해본 결과 PID값이 최적화돼있지 않아 조금씩 흔들리지만 비행할 수 있었다.

 

아직 장마가 완전하게 끝난 게 아닌 것 같고 장마가 끝나면  날려보면서 에러가 있는지 확인해보고 PID최적화도 진행할 생각이다.

 

어느 정도 진전이 있으면 영상을 남기고 코드 또한 같이 남길 생각이다.