[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 비행, 소스코드 (8)

소스코드 - (0)

LL_Drone_.zip

1.33MB

헥사콥터를 만들 때 사용한 소스코드이다.

 

궁금한 게 있다면 댓글로 남겨주면 좋겠다.

 

 

실제 비행 - (1)

 

 

 

 

 

 

비가 잠시 그친 방금 비행 테스트를 진행했다.

 

이틀 전에 있었던 오류들을 수정하고 테스트했다.

 

비가 온 직후라 바람이 좀 불고 PID값이 최적화돼있지 않아 조금 휘청거리긴 하지만 조종을 하면서 비행할 수 있었다.

 

Pitch, Roll 값은 조금 수정하면 많이 안정적이게 될 것 같지만 YAW값은 좀 많이 수정을 해야 할 것 같다.

 

이제 GPS, 팔로우미 기능 등등 쿼드콥터에서 진행한 기능들에 관한 코드도 작성할 것이다.

 

코드는 프로젝트 파일 그대로 올렸다. 만약 HAL 쿼드콥터 코드가 필요하다면 댓글로 메일을 남기면 보내드릴 생각이다.

 

 

 

모든 코드는 LL 드라이버를 사용한다.

 

 

추가 -

hprd와 hrrd는 음수를 가져야 한다.

 

캡처한 PID값에서 양수값은 잘못 들어간 값이다.

 

 

-

p.s. 동영상 광고 좀 없애고 싶다.