[헥사콥터] F550 헥사콥터 제작 - 고도 제어 (10)

MS5611 기압 센서를 사용하여 고도 제어를 해봤다.

 

아직은 위아래로 흔들리는 현상이 있어 PID값을 조금 더 조절해야 한다.

 

 

 

1번째 영상은 나름 안정적이게 제어되는 모습이지만 2번째 영상처럼 흔들리는 경우가 많다. 대부분 위아래로 흔들리다가 안정적인 고도제어를 하는 경우가 많아서 아직 테스트를 해서 개선해야 한다.

 

또한 제어 PID값을 조절하는 중이라 헥사 콥터가 이따금씩 흔들리는 모습을 보인다.

 

두 영상 모두 조종기를 움직이지 않았다.

 

 

 

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모터가 발열하는 원인을 찾긴 했지만 해결하려면 시간이 많이 걸릴 것 같다. 현재는 발열이 전보다 심하지 않지만 계속 방법을 찾는 중이다.

 

모터의 제어 속도가 500Hz이지만 조금 더 제어속도를 늘리는 방법도 해결방법 중 한 가지라고 생각한다.