최근 대학동기 졸업과제 도와주면서 신경을 못쓰다 얼마전부터 다시 제작을 하고있다. IMU센서를 기존 가속도, 자이로 6축 센서인 mpu6050에서 ak8963 지자기 센서가 추가된 mpu9250센서로 바꿨다. YAW제어를 각속도로 제어했던 예전 버전보다 YAW제어를 잘해주고 있다.
쓸거리는 많은데 귀찮아서 영상만 올린다.....
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리시버데이터를 PWM형식으로 읽던 방식에서 UART 시리얼 통신으로 읽는 방식으로 변경하고 칼리브레이션 스위치를 위에 추가했다.
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